마이크로덕 로봇, 강화 학습 정책을 사용하여 움직이는 초소형 이족 보행 로봇

이 저장소는 로봇의 두뇌입니다. 약 25cm 크기에 800g 무게의 이 로봇은 Rockchip RK3566 칩에서 실행되는 몇 개의 데몬에 의해 구동됩니다. 50Hz 제어 루프는 신경망 정책에 따라 15개의 서보 모터를 제어하고, 무선 통신과 카메라, 그리고 로봇을 고장내지 않고 새로운 소프트웨어를 설치하는 업데이트 메커니즘을 담당합니다.

 

Microduck을 작동시키는 데 필요한 모든 것이 여기에 있습니다. 구매를 원하시면 여기에서 구입하세요 .

 

이 저장소 에서 실행되는 정책은 바로 옆 microduck_rl 에서 학습됩니다 . 여기에는 MuJoCo 및 PPO, sim2real 레시피, 그리고 이 저장소에서 로드하는 ONNX로의 내보내기가 포함됩니다. 

 

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