네덜란드 Pijnacker 라는 개발자가 6월에 LSM9DS1 라이브러리 버전 2.0을 발표했습니다. 이 라이브러리를 설치하는 방법은 이미 설치한 Arduino_LSM9DS1 라이브러리를 제거해야 해야 합니다. 아마도 설치한 폴더를 찾아가면 사용자마다 다르겠지만 저의 위치는
C:\Users\USER\Documents\Arduino\libraries\Arduino_LSM9DS1 입니다. 이 폴더를 삭제하시고 버전 2.0의 GitHub 에서 코드를 zip 파일로 받아서 라이브러리 설치를 해주시면 됩니다. 압축 파일로 라이브러리를 설치하는 방법을 참고하십시요.
우선 유용한 링크입니다.
DIY Calibration instruction video
Information about Earth Magnetic field
Geomagnetic Calculator of the NOAA
간략한 소개를 안내하고 세부 사항은 위 공유 사이트를 참고하세요. 전체 내용은 보정과 센서 설정에 대해 이야기 합니다. 유용한 내용이 많습니다.
이 업데이트를 작성하는 이유는 LSM9DS1 칩에 측정 결과를 조정하는 데 사용할 수있는 몇 가지 설정이 있기 때문입니다. 센서는 보정되지 않으며 출력은 칩 인스턴스에 따라 다를 수 있습니다. 제 경우에는 자기장 오프셋이 지구 자기장보다 컸습니다. 3도 / 초의 자이로 스코프 오프셋은 그다지 들리지 않지만 방향을 추적하려고 할 때 2 분 안에 전체 원이 잘못 정렬되는 것과 같습니다. 보정 없이는 작동하는 자기 또는 자이로 나침반, 인공 수평선 등을 만들 수 없습니다.
이 새로운 버전 2는 가속도계, 자이로 스코프 및 자력계에 대한 세 가지 DIY 보정 스케치를 제공합니다. 교정 측정 중 수행 할 작업에 대한 지침을 제공합니다. 더 명확하게하기 위해 DIY 보정 지침 비디오 가 제작되었습니다. DIY 보정 스케치는 스케치에 복사 / 붙여 넣기 할 수있는 코드로 화면에 결과를 반환합니다. 대략적인 캘리브레이션의 경우 칩 인스턴스 당 한 번만이 작업을 수행해야합니다. 그러나 자기장 측정은 칩이 장착 된 설정에 의해 매우 쉽게 방해를받습니다. 따라서 자력계의 경우 현장 교정을 수행하는 것이 좋습니다.
이 라이브러리의 보정 방법은 대부분의 경우 충분할 정도로 기본적인 선형 보정을 제공합니다. 센서 융합 알고리즘, 쿼터니언, 오일러 변환과 함께 사용할 때 이러한 라이브러리는 일반적으로 자체 교정 방법과 함께 제공됩니다. 이러한 경우이 라이브러리의 내장 보정을 사용하지 않는 것이 좋습니다.
9 DOF (자유도) 모두에 대한 새로운 가능성은 다음과 같습니다.
- 빠른 속도의 자기 샘플링을 포함하여 출력 데이터 속도 (ODR)를 변경합니다. get ... ODR에 의해 반환 된 값은 이제 문서에있는 값이 아닌 실제 값입니다.
- 범위를 희생하면서 더 높은 정확도를 제공하는 칩 (FS)의 내부 전체 스케일 설정을 변경합니다.
- 칩의 대역폭 필터링을 변경하려면
- 출력 단위를 변경하려면
- 보정 제로 오프셋 및 기울기 계수를 제공합니다.
- 작동 모드 변경 (꺼짐, 가속 만 해당, 가속 + 자이로 스코프
read ... 메소드가 반환하는 값은 설정에 따라 변경됩니다. 기본값으로두면 출력은 버전 1.1.0에서와 동일합니다. 자력계에는 한 가지 예외가 있습니다. 20Hz의 기본 샘플 속도는 모든 설정에서 작동하지 않았습니다. 40Hz로 변경되었습니다. 정말로 20Hz가 필요한 경우 스케치 호출은 IMU.setMagnetODR (5);
이론적으로 모든 설정과 보정 계수는 서로 독립적입니다.
이것은
- FS를 변경해도 read ... 값은 변경되지 않으므로 범위를 희생하여 정확도를 높일 수 있습니다.
- 기울기 및 오프셋 계수의 교정은 다음 순서로 결합하거나 개별적으로 수행 할 수 있습니다.
- 선택한 단위, FS, ODR,
- 보정 계수는 스케치에 복사 / 붙여 넣기 할 수 있습니다. 스케치가 Unit, FS 또는 ODR의 다른 설정 조합을 사용할 때 변경할 필요가 없습니다.
실제로 자이로 스코프 오프셋은 FS 설정에 약간 의존하는 것으로 나타났습니다. 이러한 이유로 DIY 보정 스케치에 설정을 변경할 수있는 가능성이 추가되었습니다. 이것은 자이로의 드리프트 동작을 크게 개선했습니다.
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