ESP32-C6 MPU-6050 코드와 연결

 

ESP32-C6 핀에서는 8번과 9번이 I2C 핀인데, 결국 6,7번으로 설정하니 잘 나온다. 보드가 핀 맵하고 다르다는 것을 확인했다. 이 프로젝트는 카운터를 만드는 과정인데 하나하나 테스트 하면서 진행한다.

 

특히 아두이노에서 플로터 화면을 보면 이해하기 쉽다. 

 

#include <Wire.h>

const int MPU_ADDR = 0x68;

int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;
float offAcX = 0, offAcY = 0, offAcZ = 0;
float offGyX = 0, offGyY = 0, offGyZ = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(6, 7); 

  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);

  // 캘리브레이션 (이 기간 동안 센서를 움직이지 마세요)
  int numSamples = 100;
  for (int i = 0; i < numSamples; i++) {
    readRawData();
    offAcX += AcX;
    offAcY += AcY;
    offAcZ += (AcZ - 16384);
    offGyX += GyX;
    offGyY += GyY;
    offGyZ += GyZ;
    delay(10);
  }
  offAcX /= numSamples; offAcY /= numSamples; offAcZ /= numSamples;
  offGyX /= numSamples; offGyY /= numSamples; offGyZ /= numSamples;
}

void loop() {
  readRawData();

  // 오프셋 적용
  float calAcX = AcX - offAcX;
  float calAcY = AcY - offAcY;
  float calAcZ = AcZ - offAcZ;
  float calGyX = GyX - offGyX;
  float calGyY = GyY - offGyY;
  float calGyZ = GyZ - offGyZ;

  // --- 시리얼 플로터 출력 형식 ---
  // 가속도 데이터 (Label:Value 형식)
  Serial.print("AccX:"); Serial.print(calAcX); Serial.print(",");
  Serial.print("AccY:"); Serial.print(calAcY); Serial.print(",");
  Serial.print("AccZ:"); Serial.println(calAcZ); Serial.print(",");
  
  
  // 자이로 데이터
  Serial.print("GyroX:"); Serial.print(calGyX); Serial.print(",");
  Serial.print("GyroY:"); Serial.print(calGyY); Serial.print(",");
  Serial.print("GyroZ:"); Serial.println(calGyZ); 
  // 마지막 데이터는 반드시 println으로 줄바꿈을 해야 한 프레임이 끝납니다.

  delay(20); // 플로터 가시성을 위해 속도를 약간 조절 (50Hz)
}

void readRawData() {
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true);

  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
}

 

 

https://www.researchgate.net/figure/Heartbeat-Pulse-Module-And-Layout_fig5_337664623