자율주행 골프 카트

자율주행 골프 카트

9월에 열리는 국제 인텔리전스 로봇 및 시스템 컨퍼런스(International Conference on Intelligent Robots and Systems)에서 SMART(Singapore-MIT Alliance for Research and Technology)의 멤버들과 그의 동료들은 6일 이상의 기간 동안에 싱가포르의 대규모 공공 공원에서 실행한 실험결과를 발표할 예정이다. 

이 연구에서 자율주행 골프 카트는 보행자들, 자전거를 탄 사람들 및 왕도마뱀이 나타나는 구불구불한 길을 따라서 500명의 관강객들을 이동시켰다. 

The autonomous golf carts (shown here) deployed in the Singapore public gardens relied on just a few unobtrusive sensors.

Credit: Screenshot from video provided by SMART

이 실험은 또한 온라인 예약 시스템에서 테스트되어, 방문객들이 공원 주변에 흩어져 있는 10개의 다른 역에서 픽업하고 내릴 수 있도록 계획되었다. 그러므로 모든 요구들을 수용하기 위해서 차량들을 자동으로 라우팅하고 재배치하게 되었다. 

“우리는 모든 사람들이 사용할 수 있는 교통수단을 만들기 위해서 로봇카를 사용하려고 한다. 만약 승차할 필요가 있다면, 스마트폰이나 인터넷을 통해서 예약을 하고 자동차를 이용하면 된다는 아이디어”라고 MIT 전기공학 및 컴퓨터공학과 Daniela Rus, Erna Viterbi 교수가 말했다. 이들은 컨퍼런스에 제출한 논문의 주저자이다. 

연구원들은 실험한 참여한 참가자들이 탑승한 뒤에 몇 가지 간단한 질문에 응답하도록 요청하였다. 일부의 질문에서 98%의 참가자들은 자율주행 골프 카트를 다시 사용하겠다고 답했으며, 95%는 골프 카트가 영구적인 것이라면 공원에 다시 방문하고 싶다고 말했다. 

SMART는 MIT와 국립싱가포르연구재단(National Research Foundation of Singapore)이 공동으로 설립한 것이다. 주요 연구원들은 MIT와 국립싱가포르대학교(National University of Singapore), 싱가포르 기술 및 디자인대학교(Singapore University of Technology and Design) 등의 몇몇 싱가포르 대학에서 왔으며, 이 프로그램은 소속된 학교의 학생뿐만 아니라 대학원생 및 박사학위자들을 위해 학비를 마련해줄 수 있는 4년간의 연구장학금을 제공해주고 있다. 

논문을 위한 연구를 위해 Rus는 MIT 항공학과 Emilio Frazzoli 교수, 국립싱가포르대학교 기계공학과의 Marcel Ang 교수 및 16명의 SMART 참여 학생, 박사 후 과정생들 및 미국과 아시아에서 온 직원들과 함께 공동으로 진행하였다. 

SMART 프로그램의 자율주행 자동차가 차별화되는 것은 무인자동차의 문제에 대한 최소한의 해결방법을 가졌다는 것이라고 Rus가 말했다. “자동차는 계측화되지만, 그것들은 DARPA가 개발한 자동차처럼 매우 심하게 계측화된 것은 아니다. 또한 구글 자동차처럼 심하게 계측화된 것도 아니다. 우리는 전략적으로 배치된 간단한 센서들을 가지고 있으며, 신뢰할 수 있는 알고리즘을 가지고 이것을 증강시켰기 때문에 더 강력한 결과를 갖게 될 것으로 믿고 있다. 그러므로 이것은 더 적은 계산이 요구되며, 융합된 센서에 의해서 혼란스러운 기회가 적어지거나 하나의 센서가 한 가지를 하고 또 다른 센서가 어떤 다른 것을 말하는 상황 속에 있게 된다. 

이러한 이유로 인해서 골프 카트의 센서는 다른 높이에 설치된 최신의 레이저 레이지파인더로 구성되었다. 더 정밀한 레인지파인더가 몇몇 다른 자율주행 자동차에 설치된 것과는 다르게, 그것은 단지 평면에서 카메라로 거리를 측정하게 된다. 

알고리즘적으로 시스템의 주요한 것 중 하나는 연구원들이 동적인 가상 범퍼를 요구한다는 것이다. 이것은 자동차의 계획된 궤도를 둘러싸고 있는 실린더로서 생각될 수 있다. 실린더의 폭과 길이는 자동차의 속도에 대한 역할을 한다. 장애물이 실린더에 들어왔을 때, 자동차의 온보드 컴퓨터는 이것을 차단하기 위해서 실리더를 수정하게 된다. 이것은 궤도를 변경하고, 속도를 줄이거나, 이 두 가지 모두를 실행하는 것을 의미한다. 

실험에서 골프 카트는 특별한 처리를 받지 않는다. 그것은 모든 사람들이 따라가는 공원의 경로에서 위치를 차지하게 된다. 그러나 Rus에 의하면, 마주치게 되는 장애물 충돌 시스템은 한 가지 어려움을 만나게 된다. 즉, 크고 느리게 움직이는 모니터가 골프 카트 중 하나의 경로를 가로지르는 도마뱀을 마주치게 될 때이다. “이것은 누군가 무엇을 할 것인가에 대한 스톱앤고 게임”이라고 Rus가 말했다. 

물론, 골프 카트는 최고속도 약 15mph 정도로 정기적으로 느리게 움직인다는 이점을 가지고 있다. 이것은 알고리즘이 센서 데이터를 처리하고 궤적을 재산출하는데 더 많은 시간을 준다는 것이다. 그러나 실험에서 자율주행자동차 경로의 단계를 간단하게 생각하고 있기 때문에 비교적 느린 자율주행 골프 카트는 그것 자체의 실용적인 애플리케이션을 가지게 될 것이라고 Rus가 말했다. 

“만약 누군가가 승차해야 될 필요가 있다고 생각한다면, 운전면허를 더 이상 가지고 있지 않은 고령의 인구를 위해 충분히 빠른 것이다. 그리고 친구가 몇 마일 정도 떨어져서 살고 있는 특별한 지역에서는 충분한 것이다. 왜냐하면 걸어가기에는 너무 멀기 때문이다. 만약 그들이 의사에게 가거나 쇼핑을 가려고 한다면, 자율주행 골프 카트를 사용할 수 있을 것이다. 왜냐하면 편리한 거리 내에 이것들이 있기 때문”이라고 그녀가 말했다. 

원문출처 : http://www.sciencedaily.com/releases/2015/09/150901204835.htm

출처 : KISTI 미리안 『글로벌동향브리핑』