창문청소 로봇 작품 개발 완료 보고서

 

 

 

처음은 누구나 두렵다. 첫여행, 첫사랑이 그렇고 처음 발표, 사업 초기, 퇴직 다음날처럼 무엇을 하더라도 낮선 두려움에서 피하기 어렵다. 그것은 자신감이 있고 없고의 문제는 아니다. 준비가 되어 있는 것의 문제도 아니다. 왜냐하면 누구도 처음 두려움을 느껴서 어쨌든 극복을 했다고 해고 다시 그 비슷한 두려움을 느끼기는 싫어하기 때문이다. 첫 시도가 성공했다고 모두가 두 번째 시도를 도전하지 않는 이유다.

 

매번 동기부여를 해야하고 실패나 두려움과 함께 공존하며 지내야 하는 것을 강조하지만 실행하기는 어렵다. 아이들은 처음이라서 잘하기도 하지만 모든 종류의 두려움과 맞섰다. 팀원과의 만남, 처음 만나는 교수, 물품 구매, 작품 아이디어, 실제 개발 작업, 자료 작성, 발표까지 익숙한 것은 하나도 없었다. 아이들이 다음에도 같은 작업을 자신감을 가지고 해나간다고 확실할 수 없다. 늘 그렇게 같은 해 왔던대로 해 나가기만을 바라는 것도 욕심이라고 생각한다. 어찌되었든 갈매기는 계속 날아야하고 삶은 이어진다. 

 

유튜브 영상 링크

 

1조 창문청소 로봇 - 창문닦아조

2조 소음을 알려주는 BIRD-EYE ADD

3조 혼술용 소맥자동 제조기 Team-S5

4조 RGB Helper 생맥/색약인을 위한 색깔 자동 표시장치 - 세바세찬

5조 스마트 하우스(홈오토메이션) - Architect

6조 해바라기 도심 그늘막 Sunflower Wizard 20

7조 스마트 창문화 디바이스 X-BOX

8조 음주 운전 방지 시동 제어기 - 차음축

9조 애완동물 배변 훈련장치 - 변지니어

10 전동보드 안전을 위한 스마트 헬멧 - 이 구역 짱은 나야

11조 이동형 공기청정기 - 거북이들

12조 세계 날씨를 표현하는 구름 조명 - 뭉게뭉게

13조 도서관 구역 소음 감지 표시기 - R3I2 

 

 

2020년 2학기 어벤디 1 프로젝트 목록과 링크

 

1조 창문청소 로봇 - 창문닦아조

창문청소 로봇 작품 개발 완료 보고서

2조 소음을 알려주는 BIRD-EYE ADD

소음을 알려주는 Bird eye

3조 혼술용 소맥자동 제조기 Team-S5

혼술용 소맥 자동 제조기 SEOLU

4조 RGB Helper 생맥/색약인을 위한 색깔 자동 표시장치 세바세찬

색맹, 색약인을 위한 색깔 자동 표시장치 RGB Helper

5조 스마트 하우스(홈오토메이션) Architect

스마트 하우스(홈오토메이션) 개발 - ARCHITECT팀

6조 해바라기 도심 그늘막 Sunflower Wizard 20

해바라기 도심 그늘막

7조 스마트 창문화 디바이스 X-BOX

스마트 창문화 디바이스

8조 음주 운전 방지 시동 제어기 차음축

차량 음주 운전 방지 시동 제어기

9조 애완동물 배변 훈련장치 변지니어

애완동물 배변 훈련 장치

10 전동보드 안전을 위한 스마트 헬멧 - 이 구역 짱은 나야

전동보드 안전을 위한 스마트 헬멧

11조 이동형 공기청정기 - 거북이들

이동형 공기청정기

12조 세계 날씨를 표현하는 구름 조명 - 뭉게뭉게

세계 날씨를 표현하는 구름 조명

13조 도서관 구역 소음 감지 표시기 - R3I2

도서관 구역 소음 관리 장치

 

 

창문청소 로봇 개요

 

창문 청소 로봇이란 사람의 제어 없이 스스로 창문을 청소하는 로봇입니다. 창문 양쪽에 붙일 수 있는 2개의 로봇을 만들었습니다. 한쪽의 로봇은 위/아래로 움직이기 위한 로봇이고, 반대쪽 로봇은 왼쪽/오른쪽으로 이동하기 위해 만들었습니다. 양쪽의 로봇이 서로를 자석으로 끌어당기기에 양쪽 로봇 모두 창문에서 떨어지지 않습니다.

 

로봇이 이동하면서 창문을 청소하기 위해 로봇의 아래에 매직 블록을 붙였습니다. 스위치 또는 리모트 컨트롤러로 시작시키면 Arduino가 디지털 신호를 받아들여 위/아래 모터를 작동시킵니다. 그 후 벽에 닿으면 압력센서 값이 변해 Arduino를 통해 위/아래 모터를 멈추고 왼쪽/오른쪽 모터를 작동시킵니다. 이 과정은 반대쪽 벽에 닿거나 사용자가 작동 정지 신호를 보낼 때까지 반복됩니다.  

 

부품 구성과 설명

 

Arduino Uno/Arduino Mega 보드 

 

Dc Geared Motor 개요/성능 

298n 모터 드라이버 

 

 

소스코드

 

int Dir1pin_A=2;
int Dir2pin_A=3;
int speedpin_A=10;

int Dir1pin_B=4;
int Dir2pin_B=5;
int speedpin_B=9;

int sensor1 = A0;
int sensorReading1 = 0;
int outputsensor1 = 0;

int sensor2 = A4;
int sensorReading2 = 0;
int outputsensor2 = 0;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  pinMode(7,OUTPUT); //스위치

  pinMode(Dir1pin_A,OUTPUT); 
  pinMode(Dir2pin_A,OUTPUT);
  pinMode(speedpin_A,OUTPUT);
  
  pinMode(Dir1pin_B,OUTPUT);
  pinMode(Dir2pin_B,OUTPUT);
  pinMode(speedpin_B,OUTPUT);
}

void loop() {
  int readValue = digitalRead(7); //스위치값 읽음.
  
  //sensorReading1 = analogRead(sensor1); 
  //outputsensor1 = map(sensorReading1, 0, 1023, 0, 255);
  //Serial.println(outputsensor1);

  //sensorReading1 = analogRead(sensor2); 
  //outputsensor2 = map(sensorReading2, 0, 1023, 0, 255);
  //Serial.println(outputsensor2);

  //int output=outputsensor1+outputsensor2;
  Serial.println(readValue);  //&&outputsensor1<100
  if(readValue==1)
  {
    digitalWrite(Dir1pin_A,HIGH);
    digitalWrite(Dir2pin_A,LOW);
    analogWrite(speedpin_A,255);

    digitalWrite(Dir1pin_B,HIGH);
    digitalWrite(Dir2pin_B,LOW);
    analogWrite(speedpin_B,255);
  }
  else
  {
    digitalWrite(Dir1pin_A,LOW);
    digitalWrite(Dir2pin_A,LOW);
    analogWrite(speedpin_A,0);
    
    digitalWrite(Dir1pin_B,LOW);
    digitalWrite(Dir2pin_B,LOW);
    analogWrite(speedpin_B,0);
  }
  delay(1000);
}

 

제작 이미지

 

창문청소 로봇

 

창문청소 로봇

 

창문청소 로봇