ESP32-C6 가속도 센서 ASXL345 보정

결론부터 말하자면 I2C 초기화, 주소 지정 등 센서 초기화 코드가 잘못되면 아예 실행이 안된다. 그러니까 setup() 코드에서 씨리얼 통신 설정해도 메시지가 안 나온다. ESP32 C6 사용하면서 몇 번이나 이런 현상을 경험했다.

 

주소지정을 제대로 설정하고 진행하면 잘 나오는데 말이다.

 

상세 가이드는 이전에 작성한 ESP32 ADXL345 Accelerometer Interfacing 가이드를 참고하세요.

 

 

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_ADXL345_U.h>

// ESP32-C6 I2C 핀 정의
#define I2C_SDA 6
#define I2C_SCL 7

Adafruit_ADXL345_Unified accel = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);

void setup(void) {
  // C6는 시리얼 통신 속도를 115200으로 설정하는 것이 안정적입니다.
  Serial.begin(115200);
  while(!Serial); // 시리얼 모니터가 열릴 때까지 대기 (C6 USB CDC 대응)

  Serial.println("ESP32-C6 ADXL345 Test Starting...");

  // 6번과 7번 핀으로 I2C 초기화
  if (!Wire.begin(I2C_SDA, I2C_SCL)) {
    Serial.println("I2C 초기화 실패!");
    while(1);
  }

  // 센서 시작
  if(!accel.begin()) {
    Serial.println("ADXL345 센서를 찾을 수 없습니다. 연결을 확인하세요!");
    while(1);
  }

  // 측정 범위 설정
  accel.setRange(ADXL345_RANGE_16_G);
  Serial.println("연결 성공: 데이터 읽기를 시작합니다.");
}

void loop(void) {
  sensors_event_t event; 
  accel.getEvent(&event);

  // m/s^2 단위 출력
  Serial.printf("X: %.2f, Y: %.2f, Z: %.2f m/s^2\n", 
                event.acceleration.x, 
                event.acceleration.y, 
                event.acceleration.z);

  delay(200); // C6의 빠른 처리 속도를 고려해 주기를 조금 좁혔습니다.
}

 

 

 

 

 

바닥에 평평하게 놓았을 때 결과 출력은 아래와 같다.

 

X: -9.22, Y: -2.86, Z: 38.83 m/s^2
X: -9.22, Y: -2.75, Z: 38.83 m/s^2
X: -9.26, Y: -2.79, Z: 38.80 m/s^2
X: -9.22, Y: -2.82, Z: 38.76 m/s^2
X: -9.18, Y: -2.82, Z: 38.80 m/s^2
X: -9.22, Y: -2.82, Z: 38.80 m/s^2
X: -9.22, Y: -2.82, Z: 38.76 m/s^2
X: -9.26, Y: -2.79, Z: 38.72 m/s^2
X: -9.22, Y: -2.82, Z: 38.76 m/s^2

 

 

 

 

이 값을 아래 코드를 사용하여 보정 계수를 구하고 보전하면 이렇게 나온다. 아주 제대로 나온다. Z축은 9.8에 가깝고, X와 Y축 값은 0에 가깝다. 

 

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_ADXL345_U.h>

// ESP32-C6 I2C 핀
#define I2C_SDA 6
#define I2C_SCL 7

Adafruit_ADXL345_Unified accel = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);

// --- 현재 측정된 오차를 바탕으로 한 보정 계수 ---
float offsetX = -9.22; 
float offsetY = -2.79; 
float scaleZ  = 2.04;  // 20.04 / 9.8 ≒ 2.04
// ------------------------------------------

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  while(!Serial); 

  // I2C 초기화 (6번, 7번)
  Wire.begin(I2C_SDA, I2C_SCL);

  if(!accel.begin()) {
    while(1); // 센서 연결 실패 시 중단
  }

  accel.setRange(ADXL345_RANGE_2_G);
  accel.setDataRate(ADXL345_DATARATE_100_HZ);

  // 플로터 상단 범례(Legend) 표시
  Serial.println("X_axis,Y_axis,Z_axis");
}

void loop(void) {
  sensors_event_t event;
  accel.getEvent(&event);

  // 보정 계산
  float calX = event.acceleration.x - offsetX;
  float calY = event.acceleration.y - offsetY;
  float calZ = event.acceleration.z / scaleZ;

  // 시리얼 플로터 형식 출력 (값,값,값)
  Serial.print(calX);
  Serial.print(",");
  Serial.print(calY);
  Serial.print(",");
  Serial.println(calZ);

  delay(20); // 플로터 그래프가 부드럽게 보이도록 대기 시간을 줄임 (50Hz)
}

 

 

-0.04,-0.03,9.83
-0.08,-0.03,9.83
-0.04,-0.03,9.83
-0.04,0.00,9.83
0.00,-0.03,9.83
-0.04,-0.03,9.83
-0.08,-0.03,9.83
-0.04,-0.07,9.83
-0.08,-0.03,9.83
0.00,-0.03,9.83
-0.08,-0.11,9.83
-0.04,-0.07,9.83
0.00,0.00,9.83
0.00,-0.03,9.83
-0.04,-0.03,9.83