로봇 손 설계

 

사람 손의 구조와 기능을 모방한 기계 시스템을 갖춘 로봇 손 설계.

📌 이미지 부분 설명:

1. 손가락 부분:

원위지골, 중간지골, 근위지골 → 사람의 손가락 관절(지골)과 유사하여 로봇 손가락이 실제 손가락처럼 구부릴 수 있습니다.

원위지골간관절(DIP), 근위지골간관절(PIP), 중수지골중수지골(MCP) 관절 → 사람의 손가락 관절을 모방하여 굴곡과 신전을 가능하게 하는 인공 관절입니다.

엄지손가락에는 다른 손가락에 접촉하는 것을 허용하는 특수 관절(CMC/수근중수관절)이 있습니다.

2. 구동 및 전달 장치:

구동 장치 → 움직임을 생성하는 소형 전기 모터(서보/액추에이터)를 포함합니다.

저작동 전달 → 모터의 운동을 여러 관절에 분배하는 기계적 전달 시스템(기어, 케이블, 스프링)으로, 더 적은 액추에이터로 손가락이 더 자연스럽게 움직일 수 있도록 합니다.

"저작동" 원리는 모든 관절이 자체 모터로 구동되는 것이 아니라, 일부 관절이 잡은 물체의 힘에 따라 수동적으로 움직이는 것을 의미합니다.

3. 손바닥의 기어와 메커니즘:

작은 기어박스가 모터의 토크를 증폭시켜 손가락을 구부립니다.

케이블이나 기계적 연결 장치가 힘을 손가락 관절로 전달합니다.

4. 오른쪽 패널(c):

액추에이터 회로와 기계 부품(DC 모터, 기어박스, 베어링, 연결 요소)을 보여줍니다.