관성센서로 조종하는 RC카

 

 

관성센서로 조종하는 RC카 

 

기존의 RC CAR 조종기. 방아쇠 형태의 레버를 앞뒤로 움직여 직진 후진을 조종하고 바퀴형태인 것으로 방향을 조절한다. 직접 해보니 생각보다 헷갈리고 조종법을 익히는데 시간이 필요하다.

 

 

관성센서로 조종하는 RC 카 구성품

 

관성센서로 조종하는 RC CAR는 예상치 못한 상황으로 지루한 일상을 보내고 있는 현실에서 야외활동이 제한되는 상황에서도 이 지루함을 해소시켜 보고자 재미와 놀이에 초점을 맞추어 제작하게 되었습니다.

 

기존의 RC CAR는 조종이 어렵고 방법을 학습해야 하기에 손의 기울기로 RC CAR를 조종하는 방법을 선택하여 더 쉽고 간단하게 조종법을 익힐 수 있으며 아직 학습능력이 부족한 어린아이들 또한 쉽게 조종할 수 있습니다.

 

기존의 RC CAR를 개조해 사용하기 때문에 원하는 디자인과 성능의 RC CAR를 쉽고 재미있게 조종할 수 있습니다.

 

기존의 판매되는 RC CAR를 개조하여 만들었다. 기존에 장착된 모터와 외부의 디자인된 프레임을 그대로 사용합니다. 첫 번째 사진의 RC CAR는 총 2개의 모터로 앞부분의 모터는 방향전환, 뒷부분의 모터는 바퀴를 굴리는 후륜구동 방식이며 두 번째 사진의 RC CAR는 총 3개의 모터가 있어 앞부분의 2개의 모터가 방향전환과 바퀴를 굴리며 뒷부분의 모터가 동시에 바퀴를 굴리는 4륜구동 방식의 RC CAR입니다.

 

 

관성센서로 조종하는  RC 카  기능

 

-블루투스 통신 속도 문제

 

조종기와 RC CAR사이의 블루투스 통신 속도를 9600으로 설정하였을 때에는 오차가 없었으나 조종기의 기울기에 따른 모터의 움직임에 5~7초 정도의 딜레이가 생겨 조종이 불가능하였고, 통신 속도를 115200으로 설정했을 때는 조종기의 기울기변화에 딜레이가 거의 없이 모터가 움직였으나 측정 값과 수신 값 사이의 오차가 너무 커져 모터가 제대로 작동하지 않아 다른 모터로도 교체해 보았으나 같은 현상이 발생했습니다. 이를 통해 모터의 문제가 아닌 것을 확인하고 블루투스 통신 속도를 57600으로 바꾸어 오차를 줄이고 모터의 반응속도를 향상시킬 수 있었습니다.

 

보완 사항

 

블루투스가 5.0 인 Arduino Nano 33 BLE 와 Arduino Uno의 블루투스 모듈인 HC-06 은 블루투스가 2.0 이기 떄문에 블루투스에 대해 더 잘 안다면 전력효율을 높일 수 있을 것이다.